1.一种用于控制机动人力车辆的方法,所述方法包括：从与车辆的用户相关联的移动设备接收用于控制车辆性能的多种操作模式中的一种操作模式的用户选择；响应于接收所述用户选择,使用车辆的控制系统设定用于马达控制算法的一组操作参数,其中所述一组操作参数包括用于所述马达控制算法的增益的进展；以及响应于推进所述车辆的物理用户输入且部分地基于所述马达控制算法,使用所述控制系统控制所述机动人力车辆的马达,其中,所述增益的进展平滑当前操作模式和用户选择的操作模式之间的过渡。